Descendiente del músico Gregorio Millares Cordero y del intelectual Agustín Millares Torres, el ambiente familiar en el que creció despertó su interés por la música. Estudió Filosofía y Letras y, posteriormente, en 1967, se especializó en Musicología, Etnología y Prehistoria en la Universidad de Hamburgo, además de cursar la titulación de Derecho. En 2003 se doctoró en Historia del Arte y Musicología por la Universidad de La Laguna. Entre sus primeras y más queridas profesoras se encuentra su tía Lola de la Torre Champsaur.

Fue autor de numerosas publicaciones entre libros, artículos y ediciones musicales. Dirigió publicaciones de tipo científico y cultural como la Revista de Musicología (1983-1991) y Vector Plus de la Fundación Universitaria de Las Palmas. Desde 2007 fue Presidente de la Sociedad Española de Musicología (SEdeM). Fundó el Departamento de Musicología de El Museo Canario y lo dotó de un riquísimo fondo de partituras de autores canarios, así como de una fonoteca. Fue director del mismo desde 1972.

Además, siguiendo el camino abierto por Lola de la Torre Champsaur, realizó junto a la musicóloga tinerfeña Rosario Álvarez Martínez numerosos trabajos de investigación sobre la música en Canarias, entre los que destaca el Proyecto RALS 3, que trataba de recoger la historia de la creación musical del Archipiélago, y del que una parte fundamental la constituyen las grabaciones digitalizadas de la música compuesta por personas nacidas en las islas Canarias o afincadas en ellas.

En 2005 Siemens donó su fondo documental a la biblioteca de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. Su labor investigadora en el campo de la musicología y etnomusicología le hizo reunir 7000 volúmenes de documentación impresa y manuscrita desde el siglo XVI al XX. La catalogación del fondo se realizó entre finales de 2005 y mayo de 2008. En la colección se incluyen obras de gran valor, entre las que se destacan un incunable de 1494, textos raros y únicos del siglo XVI, impresos litúrgicos del siglo XVII y manuscritos.

Estudioso del folklore canario, su gran interés por este tema se reflejó en su tesis sobre las canciones de trabajo en Gran Canaria y en algunas compilaciones etnomusicológicas de campo, como son las transcripciones musicales de romances de las Islas Canarias, editadas por el profesor Maximiano Trapero. Compuso dos óperas (El encargo político y El moro de la patera) y varias obras corales e instrumentales para voz y piano.

Lothar Siemens fue académico correspondiente por la ciudad de Hamburgo de la Real Academia Española de la Historia; académico correspondiente también de la Real Academia de Bellas Artes Santa Isabel de Hungría de Sevilla y, asimismo, académico de número de la Real Academia Canaria de Bellas Artes de San Miguel Arcángel, habiendo sido galardonado con diversos premios y distinciones por su labor científica y cultural: Medalla de Oro del Gobierno Autónomo de Canarias, Can de Plata del Cabildo de Gran Canaria, Hijo Predilecto de la Ciudad de Las Palmas de Gran Canaria, Socio de Honor de El Museo Canario y Socio de Honor de PROMUSCAN, Asociación de Compositores y Musicólogos de Las Palmas.

Desde la revista BienMeSabe.org, con quienes colaboraría en más de una ocasión, damos a sus seres cercanos nuestro más sentido pésame. Descanse en paz.